CheMisteR

MR 2018 정기 프로젝트 Final Document

박준영(18), 김종서(17), 유상혁(18), 이태우(18)

junyoung766@kaist.ac.kr

Abstract

격자무늬가 그려진 판 위에서 작동하며, 상자의 위치를 컴퓨터로 입력하면 두 대의 로봇이 블루투스 통신을 통해 협력하여 물건을 목적지까지 운반한다.

1. Introduction

다수의 로봇을 동시에 운용하여 하나의 공동 임무를 수행하는 군집 로봇에 대한 연구가 활발하다. 이 프로젝트를 통해 로봇에게 직접 명령을 내리지 않고 로봇 스스로 판단하여 임무를 수행하는 군집 로봇을 구현해보고자 하였다.

2. Result

격자무늬가 그려진 판 위에 상자를 놓고 컴퓨터로 상자의 좌표를 입력하면 로봇이 상자를 목적지까지 운반한다. 이때 상자가 가벼우면 로봇이 한 대만 사용되고, 무거우면 두 로봇이 협력하여 운반한다.

3. Challenges

두 로봇이 함께 상자를 밀 때 서로 붙어있어야 하는데 선을 따라 이동하는 도중 자꾸 두 로봇이 떨어지는 문제가 발생했다. 그래서 뒤에서 따라오는 로봇에 tact 스위치를 달아 두 로봇이 떨어져 있을 때는 뒤에 있는 로봇의 속도를 높여 다시 따라붙게 하는 방식으로 해결했다.

4. Further Works

현재는 로봇의 시작 위치와 상자의 목적지(최종 위치)가 고정되어 있는데 이것을 변경할 수 있도록 보완할 예정이다.